7 мая 2013-го

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31

Строим робота

7 мая 2013, 14:40

Мы строим робота.

Идея робота такая:

  • Робот должен быть более-менее автономным;
  • Необходима возможность дистанционного управления роботом (в идеале напрямую с телефона);
  • Робот должен самостоятельно объезжать препятствия;
  • Хочется иметь на борту видеокамеру, которая тоже должна дистанционно управляться и передавать изображение в режиме реального времени (хотя, опцию записи видео тоже можно предусмотреть);
  • Изображение желательно получать также на телефон (но это, наверное, мечты).

Работы по созданию робота мы разделили на следующие этапы:

  1. Сборка движущего механизма.
  2. Установка «доп. оборудования» (сенсоры и актуаторы).
  3. Программирование микроконтроллера
  4. Программирование внешних устройств (телефона или компьютера) для управления роботом и получения и обработки информации, поступающей с сенсоров робота.

В процессе сборки и совершенствования робота пункты 2 и 3 будут выполнятся в цикле.
В принципе, можно купить уже готового робота или готовый комплект для сборки и программировать уже его. Но, во-первых, это не так интересно. Процесс проектирования и создания робота своими руками сам по себе затягивает. Во-вторых, при самостоятельном проектировании робота можно предусмотреть какие-то конструктивные особенности, чтобы робот удовлетворял потребностям его создателя. Правда, с точки зрения затрат, этот способ может выйти дороже.

Мы выбрали средний путь — узловая сборка, приобрели узлы и из них сделали робота. Решили делать гусеничного, поскольку проще в управлении, ну и «внедорожные» качества имеются. Для сборки использовали следующие компоненты:

  1. Редукторная коробка для двух моторов, и сами моторы. Tamiya Twin Motor Gearbox (TAM70097).
  2. Платформа для крепления и крепеж. — Tamiya Universal Plate Set (TAM70157).
  3. Гусеницы и колеса с осями. — Tamiya Track and Wheel Set (TAM70100)
  4. Металлический конструктор.

Приступаем к сборке. Все узлы комплектуются очень подробными инструкция по сборке, написанные мелким японским шрифтом с картинками.

Редукторную коробку можно собрать с разным передаточным числом: 58:1 или 203:1. Мы собрали 203:1, чтобы нагрузка на моторы была меньше, да и с учетом груза, который мы хотим запихать в тележку, тяга у шасси должна быть побольше. Коробка состоит из двух симметричных блоков шестеренок.

После сборки коробки в нее вставляются моторчики. К моторам надо не забыть припаять провода.

Блок устанавливается на платформу. После этого к валам, идущим от редуктора, крепятся ведущие колеса, остальные колеса крепятся на платформу.

После сборки подсоединили к проводам для проверки батарейку, использовали обычную крону на 9В — ездит.
На этом сборка шасси окончена, дальше будем собирать управляющие конструкции.

В процессе эксплуатации выяснилось, что моторы — это самое слабое звено этой конструкции. Пришлось несколько раз их разбирать для очистки нагара со счеток, в итоге, на одном из них щётки сгорели окончательно. Пришлось взять такой же из комплекта одномоторного редуктора (типа такого), который мы заказали про запас для более других экспериментов.

IMG_0321.jpg

5 мая 2013   · · ·
Ctrl
· · ·   16 мая 2013